1. Генерация стека протоколов

Для создания стека протоколов см. https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/129847081.

Несколько ключевых полей:

1. Аппаратное обеспечение

EL9800_HW, установлен на 1, измените на основе этого

CONTROLLER_16BIT, установлен в 0

CONTROLLER_32BIT, установлено в 1

_IPC24, установлен на 0

2、Application

EL9800_APPLICATION, установлено в 0

APPLICATION_FILE, я исправил #include "MyApplication.h"

3. Создайте упрощенную версию Excel.

Вход типа uint16 и выход.

4. Упрощенное создание стека протоколов.

Имя файла el9800hw не было изменено, и в этом файле содержатся другие аппаратные модификации, такие как spi, таймер и т. д.

Все файлы, созданные MyApplication, необходимо отправить на главную станцию ​​EtherCAT. Используйте TWinCAT3 в качестве главной станции и поместите ее в E:\twincat3\3.1\Config\Io\EtherCAT. Обратите внимание на каталог установки.

2. Трансплантация стека протоколов

Настройка spi, таймера и т.п. не поясняется.

Структура организации кода:

В функции main() MyApplication.c,

Здесь инициализируются HW_Init(), инициализация аппаратной платформы, spi, таймер, GPIO и т. д.

1、APPL_OutputMapping и APPL_InputMapping

APPL_OutputMapping может получать данные, записанные главной станцией. Эта программа трансплантации передает выходные данные главной станции на вход.

void APPL_OutputMapping(UINT16* pData)
{      
      DO0x7000.Do1 = *pData;
}

void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
{
       *pData = DO0x7000.Do1;
}

Определение DO0x7000 находится в MyApplicationObjects.

PROTO TOBJ7000 DO0x7000

typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {

UINT16 u16SubIndex0;

UINT16 Do1; /* Subindex1 - do1 */

} OBJ_STRUCT_PACKED_END

TOBJ7000;

2、APPL_Application

Никакой код не был добавлен.

3. Отладка после компиляции

После пересадки и компиляции основная станция не может стать ОП.

1, OBJ_DWORD_ALIGN и OBJ_WORD_ALIGN.

Измените это на это:

2、ConfigData

05020300000000000000

Если это не было изменено сначала, Online никогда не мог перейти в состояние OP и всегда находился в состоянии Init. Позже я начал поиск в Google и нашел поле ConfigData, изменил его на то, которое поставляется с платой, и все было в порядке. Это не сработает, если я изменю его позже.

В основном по этим двум пунктам.

3. Дисплей эффектов

Другие дальнейшие тесты необходимо будет выполнить позже.