😊😊🤣 Боясь бесконечной правды, в будущем будет еще радость.

1. Установите ros2-скромную версию

В настоящее время существует множество версий, соответствующих ros2, включая foxy, скромный, Jazzy и Iron. Разные версии имеют свои преимущества и недостатки. На официальном сайте есть очень подробная инструкция.

Основная установка на этот раз — скромная версия ros2. Если у вас возникнут какие-либо проблемы, выкиньте их сюда, чтобы другие не смогли их решить. Для скромного ros2 требуется операционная система unbuntu22.04. Если это unbuntu20.04, установка не удастся. Что касается версии unbuntu24, то я ее не пробовал. Я скачаю его позже, когда у меня будет время.

Соответствующее руководство по установке:

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

Грубый процесс:

1. Проверьте, поддерживается ли формат utf-8.

2. Настройте среду хранения ros2.

3.Установите ros2

4. Настройте переменные среды

5. Запустите код, чтобы проверить, успешно ли установлен ros2.

2. Настройте некоторые переменные среды.

Предисловие: Поскольку я уже давно не использую операционную систему unbuntu, я особенно не знаком с использованием команд командной строки для установки переменных среды и т. д. Поэтому я поместил здесь несколько ярлыков, которые новички могут использовать, чтобы упростить работу.

Поскольку код ros2 необходимо запускать в среде ros2, но каждая конфигурация среды ros2 требует относительно длинной команды: source /opt/ros/humble/setup.bash для запуска и каждый раз открывать новую. переконфигурировать, что требует много времени и труда.

Ввиду этого вы можете записать эту команду в переменную среды, чтобы уменьшить рабочую нагрузку. Конкретный метод заключается в том, чтобы открыть терминал по своему желанию, сначала выполнить первую команду, а затем запустить вторую команду. Затем попробуйте запустить ros2, запустите demo_nodes_cpp talker

Заказ. В то же время, чтобы проверить ее фактический эффект, вы можете открыть другой терминал, запустить желтую команду напрямую, не вводя первый оператор ниже, и вы обнаружите, что операция прошла успешно.

1.source /opt/ros/humble/setup.bash

2.echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. Используйте Turtlesim и RQT для управления черепахами.

Изучив так много языков, я обнаружил, что черепаха — это действительно небольшой инструмент, используемый многими иностранцами для программирования и рисования.

3.1 Используйте Turtlesim для управления черепахами

Необходимо открыть два окна:

1.ros2 run turtlesim turtlesim_node

Эта команда открывает окно с черепахой внутри, но независимо от того, используется ли клавиатура или мышь, черепаха

Он не будет двигаться. (ps: Типы черепах будут назначаться случайным образом в соответствии с командой, поэтому, если вы видите, что каждый раз генерируются разные черепахи,

Не волнуйтесь. )

2.ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Функция этой команды — управление движением черепахи. Ее необходимо открыть в другом терминале и нельзя запустить в предыдущем терминале.

ХОРОШО. Это требует коммуникационных знаний. Говорят, что ROS_DOMAIN и ему подобные не совпадают.

Терминалами под ROS_DOMAIN_ID невозможно управлять.

После этого вы можете управлять черепахой с помощью клавиш направления: стрелки вверх и вниз управляют черепахой вперед и назад, а стрелки влево и вправо управляют

Ориентация головы черепахи. ERTGBVCD на клавиатуре обозначает восемь направлений соответственно.

PS: Это всегда появляется, когда я запускаю его на виртуальной машине. Интерфейс вообще не отвечает. Он завис, мышь не может двигаться, клавиатура не работает, и я вижу только статическую страницу. 😂

3.2. Используйте rqt для управления черепахами

В конце концов, не интуитивно понятно использовать операции командной строки для управления цветом черепахи, атрибутами действий и т. д., поэтому я ввел rqt.

Графическое программное обеспечение.

具体的安装流程在这个文档。Using turtlesim, ros2, and rqt — ROS 2 Documentation: Humble documentation

Функции:

1. С помощью этого графического окна вы можете создавать новых черепашек прямо в графическом интерфейсе. Обычно размещается слева

нижний угол, и вновь созданная черепаха находится в том же окне, что и предыдущая черепаха.

2. Вы можете установить длину, ширину, цвет и другие атрибуты траектории, нарисованной ручкой позади черепахи.

Следующая глава: Узлы и темы, услуги и изучение параметров ros2.