Введение в PCL

PCL — это кроссплатформенная библиотека обработки облаков точек, используемая для визуализации облаков точек, сегментации, кластеризации и других приложений.

PCLОфициальный сайт здесь：https://pointclouds.org/

GithubБиблиотека здесь（Используется здесь1.8.1）：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1

Конфигурация среды Windows PCL

этотБоссЭто было очень ясно написано два года назад.,Воспроизведите это здесь.

Установка ALLInOne:

Вставьте сюда описание изображения

Установка сторонней библиотеки (все установлено на сторонней):

Вставьте сюда описание изображения

Вставьте сюда описание изображения

Распакуйте pdb и скопируйте в bin:

Добавьте переменные среды:

Вставьте сюда описание изображения

Добавить каталог включения:

Добавить каталог библиотеки:

Вставьте сюда описание изображения

Добавьте определение препроцессора:

Вставьте сюда описание изображения

Добавьте дополнительные зависимости (много элементов):

Вставьте сюда описание изображения

Установите для проверки SDL значение Нет, иначе возникнет ошибка C4996:

Скопируйте код в main:

// pcl181

#include<iostream>
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>	//pcd Заголовочные файлы, относящиеся к классам чтения и письма.
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //Файлы заголовков типов точек, поддерживаемые в PCL
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace std;

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //Установим цвет фона
}

int main() 
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
	// Определите, существует ли файл pcd
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
		cout << "error input!" << endl;
		return -1;
	}

	cout << cloud->points.size() << endl;	//Печать размера облака точек
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //Создаем объект просмотра

	viewer.showCloud(cloud);	//отображение облака точек
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	system("pause");
	return 0;
}

Если спереди все Конфигурация,Он также запрашивает при запускеОтсутствует библиотека dllслова,Должно быть так, что либа не была загружена в проект.,Просто перезапустите проект.

Итоговый эффект от чтения кролика следующий (очень красивый):

На этом этапе среда наконец настроена, и я надеюсь, что все с настройкой справятся. (Может быть, я смогу начать печатать код)

Конфигурация среды Ubuntu PCL

В Ubuntu, если все устанавливают ros, библиотека облаков точек pcl будет установлена ​​по умолчанию.,Вы также можете подтвердить установку：sudo apt install libpcl-dev

Затем введите в терминалеpcl_viewerЕсли вывод есть, значит проблем с установкой нет.。

Если вам нужно установить другие версии, вы можете скачать исходный код и скомпилировать его. У меня пока в этом нет необходимости, и этого пока достаточно.

Вот и все.