представлять

Открытая платформа Apollo — это открытая, комплексная и безопасная платформа, которая поможет партнерам в автомобильной промышленности и сфере автономного вождения быстро создать собственную систему автономного вождения путем объединения транспортных средств и аппаратных систем. Она была обновлена ​​до бета-версии Apollo.

Архитектура открытой платформы Apollo

Открытая платформа Apollo представляет собой четырехуровневую архитектуру, которая включает платформу сертификации транспортных средств, платформу разработки оборудования, платформу программного обеспечения с открытым исходным кодом и платформу облачных сервисов. На основе этой четырехуровневой архитектуры разработчики могут быстро создать собственную систему автономного вождения.

1. Платформа сертификации транспортных средств

Платформа сертификации транспортных средств помогает разработчикам решать проблемы с транспортными средствами с проводным управлением при создании системы автономного вождения Apollo, включая сертификацию транспортных средств с проводным управлением и стандарты открытого интерфейса транспортных средств.

1.1 Стандарты интерфейса открытого автомобиля

Стандарты интерфейса открытого транспортного средства обеспечивают Apollo Протокол проводного управления и инструкцию по разработке, на основе этого разработчики могут разработать и адаптировать собственное шасси электродистанционного управления. Apollo система. подробный Apollo Протокол управления проводом и открытую инструкцию по эксплуатации можно просмотреть. Как разработать шасси, адаптированное к системе Apollo。

1.2 Сертифицированные автомобили с проводным управлением

Сертифицированные автомобили с электронным управлением обеспечивают Apollo Соответствие сертификации открытой платформы Apollo Стандартные транспортные средства с открытым интерфейсом и проводным управлением. Разработчики могут создавать системы автономного вождения, приобретая соответствующие транспортные средства. Если вас интересуют сертифицированные транспортные средства с проводным управлением, вы можете просмотреть Открытая платформа сертификации транспортных средств ApolloПолучить дополнительную информацию。

2. Платформа разработки оборудования.

Платформа разработки оборудования помогает разработчикам решать Apollo Он обеспечивает решения проблем с аппаратным оборудованием, таким как датчики и вычислительные блоки, при создании системы автономного вождения. Apollo Адаптация к различным аппаратным устройствам и драйверам. Адаптированное оборудование можно разделить на Apollo Адаптация платформы и Apollo Платформа разработки аппаратного обеспечения адаптируется к двум категориям. Для получения подробной информации, пожалуйста, обратитесь к Платформа разработки оборудования Apollo。

2.1 Адаптация платформы Apollo

Аппаратное обеспечение для адаптации платформы Apollo прошло замкнутое тестирование программного и аппаратного обеспечения команды Apollo и может обеспечить полную поддержку программного обеспечения верхнего уровня.

2.2 Адаптация платформы разработки аппаратного обеспечения Apollo

Аппаратное обеспечение, адаптированное к платформе разработки аппаратного обеспечения Apollo, означает, что оборудование прошло проверку сбора данных командой Apollo, но разработчикам необходимо самостоятельно завершить замкнутое тестирование и проверку программного обеспечения верхнего уровня Apollo.

2.3 Программная платформа с открытым исходным кодом Apollo

Apollo Программная платформа с открытым исходным кодомпредоставил Автономное Платформа системы программного обеспечения вожденияCar и стек технологий. Он включает в себя базовую операционную систему и платформу среднего уровня. связи в реальном время и верхний уровень приложений автономного вождения。

2.4 Базовая операционная система

Базовая операционная система использует операционную систему Ubuntu и в настоящее время поддерживает Ubuntu 18.04 и выше.

2.5 Уровень связи в реальном времени

Средний уровень связи в реальном времени использует технологию Apollo, разработанную специально для приложений автономного вождения. Cyber RT。Apollo Cyber​​ RT Это высокопроизводительная среда выполнения с открытым исходным кодом, разработанная специально для сценариев автономного вождения. Он был значительно оптимизирован для обеспечения высокого уровня параллелизма, низкой задержки и высокой пропускной способности автономного вождения. О Кибер RT Характеристики и использование можно посмотреть Платформа связи в реальном времени Cyber RT。

Уровень приложений автономного вождения

Высший уровень Уровень приложений автономного вождения обеспечивает восприятие, прогнозирование, планирование, контроль и т. д. Автономное Основной модуль процесса управления вождением, V2X Модуль совместной работы, а также Monitor и Guardian и другие модули функциональной безопасности. Подробное описание вышеуказанных модулей см. Основной модуль автономного вождения。в то же время,на прикладном уровне Apollo Он также предоставляет модуль визуального взаимодействия человека с компьютером. DreamView Модуль взаимодействия человека с компьютером, разработчики могут DreamView Получите возможность просматривать выходную визуальную информацию текущего модуля автономного вождения транспортного средства, отслеживать состояние системного программного и аппаратного модулей, отлаживать модуль автономного вождения и управлять модулем транспортного средства в режиме реального времени.

3. Платформа облачных сервисов Apollo

Платформа облачных сервисов Apollo обеспечивает инфраструктуру исследований и разработок в процессе исследований и разработок в области автономного вождения, чтобы повысить эффективность исследований и разработок в области автономного вождения. Автономное вождение отличается от традиционной разработки программного обеспечения через Интернет. Во-первых, стоимость реальных испытаний транспортных средств высока, а во-вторых, объем данных очень велик. Очень важно иметь набор инфраструктуры исследований и разработок, которая может удовлетворить потребности процесса разработки автономного вождения и повысить эффективность исследований и разработок. Платформа облачных сервисов Apollo решает проблему эффективности использования данных через облако, снижает стоимость реальных испытаний транспортных средств за счет сочетания с моделированием и может значительно повысить эффективность исследований и разработок в области автономного вождения на основе Apollo. Что касается процесса исследований и разработок, автомобильный терминал Apollo генерирует открытый набор данных через сборщик данных и генерирует различные модели и конфигурации транспортных средств посредством крупномасштабного кластерного обучения в облаке. Затем он проверяется посредством моделирования и, наконец, развертывается на Apollo. автомобильный терминал для бесшовного подключения. Весь этот процесс фактически включает в себя два цикла итераций: один — итерация конфигурации модели, а другой — итерация кода, оба управляются данными.

Итерация конфигурации модели, управляемой данными

В основном это облако исследований и разработок Apollo Fuel, которое обеспечивает интеграцию автономных транспортных средств и обучение моделей. Apollo Fuel Cloud предоставляет интегрированные сервисы инструментов, такие как калибровка транспортных средств, калибровка датчиков и оценка управления, а также сервисы инструментов, такие как создание виртуальных полос движения. Собирайте данные через интеллектуальный сборщик данных Fuel Client на стороне транспортного средства, управляйте облачным сервисом инструментов для создания конфигурации модели транспортного средства и отправляйте OTA на сторону транспортного средства для завершения итеративного замкнутого цикла.

Итерация кода, управляемая данными

В основном он включает в себя облако моделирования Apollo Dreamland, которое служит для разработки, отладки и регрессионного тестирования. Облако моделирования Apollo Dreamland предоставляет сценарии отладки моделирования, которые можно загрузить на локальную машину разработки, а также возможности крупномасштабного кластерного параллельного тестирования в облаке. Он обогащает сценарии моделирования за счет непрерывного сбора данных со стороны транспортного средства, обеспечивает непрерывное улучшение и проверку кода и, наконец, реализует замкнутый цикл итерации кода от OTA до автомобильного терминала.