😏1. Знакомство с проектом.

Недавно начал использоватьROS2,Кстати, давайте установим версию Autoware на базе ROS2 и запустим.

Autoware.Universe Это стек программного обеспечения для автономных транспортных средств с открытым исходным кодом, который Autoware часть проекта. Автомобильное ПО Цель проекта — предоставить комплексное программное решение для автономных транспортных средств, охватывающее все основные функции — от восприятия до управления. Autoware.Вселенная В качестве важного подпроекта он в основном направлен на предоставление высокопроизводительных и масштабируемых решений для различных сценариев автономного вождения.

Autoware.Universe — это система автономного вождения на базе ROS 2. ROS 2 — это платформа с открытым исходным кодом, разработанная для роботизированных приложений. Она предоставляет мощные механизмы связи и инструментальную поддержку и особенно подходит для распределенных систем и сценариев управления в реальном времени. Autoware.Universe использует архитектуру ROS 2, чтобы обеспечить лучшую производительность, работу в режиме реального времени и гибкость для удовлетворения высоких требований систем автономного вождения.

Архитектура Autoware.Universe состоит из нескольких основных компонентов, каждый из которых отвечает за различные функции:

1. Восприятие: отвечает за извлечение полезной информации из данных датчиков, включая обнаружение объектов, распознавание препятствий, обнаружение линии полосы движения и т. д.

2. Локализация. Путем объединения данных нескольких датчиков положение транспортного средства на карте оценивается в реальном времени и предоставляет высокоточную информацию о местоположении.

3. Составление карт. Создавайте и управляйте высокоточными картами для предоставления экологической информации и данных о состоянии дорог, необходимых для автономного вождения.

4. Планирование. Создавайте безопасные и эффективные маршруты движения и решения на основе информации о восприятии и позиционировании, включая планирование пути, планирование траектории и планирование движения.

5. Управление. В соответствии с запланированным маршрутом и траекторией генерируются команды управления для управления рулевым управлением, ускорением и торможением транспортного средства для реализации автоматического вождения транспортного средства.

6. Моделирование: предоставляет среды и инструменты моделирования для проверки и тестирования алгоритмов и систем автономного вождения.

😊2. Конфигурация среды.

Официальное руководство по установке исходного кода：https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/

Сначала установите ubuntu22.04 и ROS Humble, настройте среды git и python, а затем следуйте официальным инструкциям.

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware
# Автоматическая установка зависимостей на базе Ansible. Если в процессе возникают сбои, можно установить их вручную по инструкции.
# На этом этапе я не решил устанавливать cuda, cudnn и tensorrt. Он может работать без графического процессора.
./setup-dev-env.sh
# Здесь я столкнулся с тем, что установка egm2008-1 была слишком медленной. Было бы быстрее загрузить его вручную, а затем скопировать в каталог системы.
sudo cp egm2008-1/ /usr/share/GeographicLib/geoids/

# Клонировать репозиторий исходного кода
cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos
# Установите зависимости, необходимые для src
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
# скомпилировать (всего 369 пакетов, юниверс-версия имеет очень высокие требования к памяти, мой компьютер 16G постоянно вырубается, количество ядер можно регулировать)
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-workers 8 # Параллельно с 8 ядрами компилировать
# компилировать Если некоторые пакеты застревают во время процесса,,Вы можете сначала временно удалить пакеты, которые не влияют на функциональность.,Я прокомментировал eagleye_rt и autoware_vehicle_cmd_gate здесь.

Другие ссылки1：http://t.csdnimg.cn/0s2fe Другие ссылки2：http://t.csdnimg.cn/3KpRg

Autoware.Universe установить сложнее, чем Autoware.ai.,И все текущие руководства в Интернете предназначены для версии Ubuntu20.,на основеUbuntu22изAutoware.Universe界面相比之前有了大из改变,Ведь этот склад еще обновляется.

кроме того,Помимо запуска официальной демо-версии,Также можно установитьAWSimиCarlaВыполните совместное моделирование,Есть еще некоторые трудности,Первый является официальным эмулятором Autoware.,Но какую бы версию я ни устанавливал, при запуске происходит сегфолт.,Поднял вопрос,Даже смена версии nvidia-smi не помогает.,Он еще не идеален; если Carla — Ubuntu22, вы должны выбрать Carla Версия 0.9.15, чтобы версия Python с моглаов упасть.

Если вам интересно, вы можете поиграть с ним дальше, а также можете общаться в комментариях.

😆3. Пробный запуск.

После завершения установки вы можете скачать демонстрационную карту и пакет данных:

# down map
gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1A-8BvYRX3DhSzkAnOcGWFw5T30xTlwZI'
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-map-rosbag.zip

# down rosbag
gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1VnwJx9tI3kI_cTLzP61ktuAJ1ChgygpG'
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-rosbag.zip

Когда я запускаю шаг logging_simulator, я всегда завершаю работу с ошибкой по неизвестным причинам:

ros2 bag play $HOME/autoware_map/sample-rosbag/sample.db3 -r 0.2 -s sqlite3
# run map&rosbag
source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

Затем запустите симулятор планирования и щелкните начальную и конечную точку в Rviz, чтобы спланировать маршрут:

# run planning_simulator
source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

Вот и все.